Gesten Kirke er en velbevaret kvadrestensbygning fra omkring 1200-tallet, hvor både kor og skib senere er udvidet. Sognet nævntes første gang i skriftlige kilder i 1329. Våbenhuset i munkesten er tilføjet i senmiddelalderen og et klassicistisk tårn tilføjet i 1897, og nedrevet igen i 2014. Skibets syddør, der i dag er indgang fra våbenhuset, udgøres af en portal, der har en række særprægede og sjældne detaljer. I våbenhuset findes en tilmuret kamin.
Indvendig er Gesten Kirke hvidkalket, og hovedparten af inventaret er fra renæssanceperioden. Prædikestolen med ornamenter er fra 1574, og antagelig samtidig er en række stolebænke. Altertavle fra ca. 1600, dog er malerierne udført i 1904 af P. Møller, Kolding, og forestiller Kristus i Emmaus. Altertavlen blev sponseret af lensmanden Caspar Markdanner. Døbefonten er dog fra kirkens oprindelse og udført i rødlig granit og har symbolske relieffer på foden. Der findes desuden et vievandskar i granit. Over korbuen hænger et 130 cm højt korbuekrucifiks med Kristus på korset.
Kirkegården omkranses af gammelt kampestens dige. Mod vest går dette dige hen over en tidligere gravhøj og over indgangsportalen til kirkegården, så man går tværs gennem højen for at komme ind.
Arkæologisk er der ved renovering af gulvet i koret fundet mønter fra Erik Menveds tid.
Uden for åbningstid kan graveren kontaktes, hvis man ønsker at se kirken inde.