Slottet blev indviet i 1593 og den spæde begyndelse til parken er antagelig anlagt af Knud Brahe i årene efter som en urte- og rosenhave. Haven i Engelsholm Slotspark er siden videreført og omlagt af Gerhard de Lichtenberg i 1737 som barokhave med symmetrisk anlagte bede, plæner og damme, klippede træer og buske samt terrænforskydninger i form af volde og trappeforløb. Sidst i 1800-tallet blev parken tættest på slottet omlagt i landskabelig stil efter anvisning af H.A. Flindt.
Parken er i dag på 6 hektar. En stor del af det oprindelige areal blev udstykket i 1934. Engelsholm skov og sø hører i dag under Randbøl Statsskovsdistrikt og omfatter i alt 151 hektar, heraf sø ca. 44 hektar, ager og eng ca. 30 hektar, resten skov.
De bærende elementer i parken på Engelsholm er terrasserne med de klippede træer og voldgraven. Slottet på en slotsholm i en voldgrav på kanten af en større sø er endvidere noget helt særligt for Engelsholm. I dag drives slottet som højskole og ejes af den selvejende institution "Engelsholm Højskole".
Som led i en Realdania kampagne har parken i 2008 gennemgået en større renovering. Parken er åben for publikum året rundt.