Jerstrup er en smuk lille bindingsværksgård med voldgrave og middelalderlig granitbro over voldgraven. Jerstrup nævnes første gang i 1328 under navnet Jærpælstorp. I 1500-tallet var herregården ejet af Jørgen Henningsen Qvitzow, som også havde den nordfynske herregård Rugård i pant for Kronen. Jerstrup må være gået igennem en del, for Jørgen Quitzow sagsøgte Odenses borgere for den skade, de havde gjort på hans herregårde under Grevens Fejde fra 1534-1536. hvor han blev taget til fange af Grev Christoffers folk. Men det var kongen, der vandt over greven, og Jørgen Quitzow fik som kongens trofaste støtte senere vigtige poster som rigsråd og rigskansler under Christian III (1503-59).
Jørgen Quitzows familie ejede herregården indtil 1647, og stedet havde mange skiftende ejere. I 1647 fik herremanden Helmuth Otto von Winterfeldt skøde på Jerstrup, som han efter at være blevet gift med sin ny hustru Helene Juliane Ulfsparre kaldte Lenelyst. Jerstrup fik mere og mere jord og blev en stor herregård under skiftende ejere, indtil Constance Frederikke Henriette Bernstorff fra Gyldensteen gods købte herregården og indlemmede det i grevskabet Gyldensteen i 1804. Avlsgården og det meste af jorden hører stadig under Gyldensteen Gods.
Selve herregårdsbygningen hørte i en del år under Harridslevgaard Slot, men blev senere selvstændig.
Den nuværende bygning er fra 1719 og er et trelænget anlæg i bindingsværk. I 1944 og igen i 1952-53 gennemgik bygningen en omfattende istandsættelse ved arkitekt H. G. Skovgaard. Bygningen blev også gennemgående restaureret i 2007-09.
Herregården har været brugt til konference- og selskabslokaler og overnatningsmuligheder.
I dag er herregården i privat eje af erhvervsmanden Christian Stadil.
Der er gamle træer omkring voldgraven, en skov og året rundt gamle oprindelige blomster i naturen omkring gården. Om foråret er der mange smukke forårsblomster.
Jerstrup Herregård kan ses fra vejen.