Det er uvist hvornår stedet nøjagtigt er opført, men under arkæologiske udgravninger på voldstedet, er der fundet spor af bygninger fra 1300-tallet og igennem middelalderen er der vidnesbyrd om perioder, hvor godset har været end del af stridigheder eller er blevet ødelagt i forbindelse med krig.
Stedet blev ejet af samme familie i 600 år - slægten Scheel. De ældste dele af de nuværende bygninger stammer fra ca. 1490, hvor datidens ejer, Lave Brock, som opførte en stenfæstning på stedet. I dag er Gammel Estrup indrettet som et museum med smukke stuer og fantastiske butikker indrettet i forskellige stilperioder.
Besøg den mægtige renæssancehærens stue og slotteskab, det 17. århundredes smukke perler og skabe, hvor tæller og grevinde holdt både teatre og fester og 1800-tallets bibliotek, rygerum og børnelokale. Oplev også livet for de ansatte. Besøg det store herregårds køkken, hvor husmorene lavede mad til hele huset på herregården. Fra køkkenet sælges kaffe og kage i alle skoleferier og frem til jul.
Også gå i den smukke barokhave, der huser orangerier og et væld af blomster, eller besøg det charmerende træværkers hus, hvor du kan se, hvordan en arbejdsfamilie i landet levede tidligere.