Kirken er beliggende på en lille forhøjning nord for selve Randerup by, og beliggende omtrent midt i sognet. Kirken er fra middelalderen omkring år 1200.
Randerup er salmedigteren Hans Adolph Brorsons (1694 - 1764) fødesogn, han blev født i præstegården, som dengang lå umiddelbart øst for kirken. Han far var præst ved kirken, som hans farfar også var det.
Brorsons far døde i 1704, da H. A. Brorson var knap 10 år gammel. Brorsons mor giftede sig med børnenes huslærer, Oluf Holbek, som udnævntes til præst. Efter stedfaderens død i 1721 blev Hans Adolph Brorson præst i Randerup..