Erslev Kirke består af et romansk skib og kor med blytag samt sengotisk våbenhus. Gennemgribende restaureret i 1990'erne. Alteret er af granit med helgengrav i den midterste af de kvadersten som danner pladen. På skibets nordvæg hænger et stort sengotisk krucifiks fra omkring 1500. Prædikestolen blev sat ind i kirken i 1614. På korets sydside ses resten af et oprindeligt spedalskhedsvindue.
Kirken er åben mandag - lørdag fra morgenringning til aftenringning.
Såfremt døren er låst, kan nøglen fås ved henvendelse til graveren eller i Galtrup Præstegård.