Udby kirke er en kampestensbygning fra 1100-tallet. Inde i kirken bemærkes kalkmalerierne, som strækker sig over 5 perioder.
Ved Udby Kirke i den gamle præstegård er indrettet mindestuer for digteren N.F.S. Grundtvig som fødtes her i 1783. Grundtvig levede sine barneår her og vendte tilbage i 1811-1813, som kapellan for sin aldrende fader Johan Grundtvig.
Der er dagligt åbent i kirken fra morgenringning til aften ringning